安乐死（euthanasia）一词源于希腊文Euthanatos。在希腊语中，“eu”意指好的、幸福的，“thanatos”则代表死亡，因此Euthanatos原意是指善终、舒适无痛的死亡，是“快乐的死亡”、“尊严的死亡”之意。古希腊所理解的“安乐死”并无现代的意义，即为了消除或减轻痛苦而人力干预死亡过程。在古希腊和古罗马，普遍允许病人及残废人“自由辞世”。
在我国，安乐死一语始见于“然后知生于忧患,而死于安乐也”。(《孟子》)然而，蕴含“好死、善终”寓意的安乐死，更可能是佛教净土宗思想之渊薮。“从是西方过十万亿佛土，有世界名曰极乐，其土有佛，号阿弥陀，……彼土何故名极乐？其国众生，无有众苦，但受诸乐，故名极乐。”（唐·释道绰·《安乐集》。）
十七世纪以前，euthanasia是指“从容”死亡的任何方法。十七世纪哲学家弗兰西斯·培根在他的著作中则把euthanasia用来指医生采取措施任病人死亡，甚至加速死亡。他认为，长寿是生物医学最崇高的目的，安乐死也是医学技术的必要领域。
十九世纪，“安乐死”被狭义理解为在医生的协助下减轻痛苦的过程。托马斯·莫尔在《乌托邦》中提出了由牧师劝导临终之痛苦病人自杀。培根主张用实验方法延长生命和无痛苦死去。实证主义者盖伊认为一切机能都是为了对抗死亡，把维持生命推向了极端，即延长了死亡。尼采提出，死亡也有“适当的时刻”，同时，他还提倡在适当的时刻自杀。1920年，宾丁（Binding）和候贺（Hooch）鼓吹“毁减不具生命价值的生命。”据此，阿道夫·希特勒于1939—1941年间将近十万犹太人在毒气室秘密屠杀，名之为“安乐死计划”（Euthanasia Program）。直至1958年，在L.loeffler那里，“安乐死”的涵义方才真正区别于为纳粹分子所滥用的意义。
天主教对安乐死的定义如下: 所谓安乐死，是指为了消除一切痛苦而有所作为或有所不为，这些作为或不为本身都会导致死亡，或因有意图执行而导致死亡。因此“安乐死的发生是在于意向和所运用的方法”。 据此定义，天主教继而将其与“放弃侵入性治疗及缓和性医疗”区分开来，并对安乐死予以伦理上的回应。1980年，天主教发布《天主教会对安乐死的声明》，业已表明教会对安乐死问题的底线: 濒死病人许可放弃侵入性治疗措施。
现代以来，有关安乐死的立法曾在不同国家和地区分别出现:
1936年，英国首先成立安乐死自愿协会，提出安乐死法案。
1937年，美国内布拉斯州提出安乐死法案。
1938年，纳粹分子在德国强迫实行安乐死。
1969年，英国国会讨论安乐死法案。
1974年，澳大利亚、南非成立“安乐死协会”。
1980年，国际死亡权利联合会成立，要求安乐死合法化。
1991年，荷兰有2300人提出安乐死要求。
1993年，荷兰通过“安乐死法案”，符合相关条件的安乐死可免于起诉。
1995年，澳大利亚北部地区议会通过世界上第一个“安乐死法”。
1996年，登特（澳大利亚）成为第一个依据“安乐死法”自愿选择离世的人。
1997年3月，澳大利亚参议院宣布废除“安乐死法”。
2000年3月，法国公布一项实施安乐死的研究，即，在法国实施安乐死应被视为一种“非法行为”，但在所有医疗方法都无效的情况下，有病人的强烈要求，实施安乐死是“可以接受的”。
2001年4月10日，荷兰上院以46票赞成、28票反对通过了一项安乐死法案。2002年11月28日，荷兰下院正式表决通过了该法令，使之完全合法化。
